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ROS中工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹#xff0c;其中有四个文件夹。
src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)
OK接下来创作工作空间#…ROS创建自己的功能包
ROS中工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹其中有四个文件夹。
src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)
OK接下来创作工作空间
1.创建工作空间
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
catkin_init_workspace其中catkin_ws为工作空间名字可以自己定义。但是catkin_ws下的src必须是src。 关闭当前的terminal
2.编译工作空间
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
catkin_make install在catkin_ws所在的目录下运行catkin_make
3.设置环境变量
source devel/setup.bash检查一下有没有
echo $ROS_PACKAGE_PATH为了防止每次运行功能包都要source devel/setup.bash我们可以在.bashrc下加上这样一句话
source /home/****/catkin_ws/devel/setup.bash****为你的用户名。
4.创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp在src目录下catkin_create_pkg package_name [depend1] [depend2] [depend3] 其中建议包含一下 std_msgsrospy roscpp分别别是对python和C的支持 test_pkg为功能包的名字.
5.编译功能包 cd catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash6. 运行ROS节点
您可以使用rosrun命令来运行您的ROS节点。例如要运行名为my_node的节点
rosrun my_package my_node
