怎样做网站广告,游戏网页设计html代码大全,wap网站制作需要多少钱,怎么用手机做游戏ubuntu20.04 运行 lio-sam 一、安装和编译1.1、安装 ROS11.2、安装 gtsam1.3、安装依赖1.4、下载源码1.5、修改文件1.6、编译和运行 二、官方数据集的运行2.1、casual_walk_2.bag2.2、outdoor.bag、west.bag2.3、park.bag 三、一些比较好的参考链接 记录流程#xff0c;方便自… ubuntu20.04 运行 lio-sam 一、安装和编译1.1、安装 ROS11.2、安装 gtsam1.3、安装依赖1.4、下载源码1.5、修改文件1.6、编译和运行 二、官方数据集的运行2.1、casual_walk_2.bag2.2、outdoor.bag、west.bag2.3、park.bag 三、一些比较好的参考链接 记录流程方便自己快速复现
一、安装和编译
1.1、安装 ROS1
这里使用的鱼香 ros 一键安装
wget http://fishros.com/install -O fishros . fishros1.2、安装 gtsam
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt install libgtsam-dev libgtsam-unstable-dev1.3、安装依赖
sudo apt-get install ros-noetic-fake-localizationsudo apt-get install ros-noetic-robot-localization1.4、下载源码
创建工作空间 catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM.git1.5、修改文件
第一处
~/catkin_ws/src/LIO-SAM/include/ 文件夹下的 utility.h 文件替换其中的 #include opencv/cv.h 这一行改为#include opencv2/imgproc.hpp
第二处
~/catkin_ws/src/LIO-SAM/ 文件夹下的 CMakeList.txt 文件替换其中的 set(CMAKE_CXX_FLAGS -stdc11) 这一行改为set(CMAKE_CXX_FLAGS -stdc14)并且添加
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS timer thread serialization chrono)1.6、编译和运行
catkin_make
source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch二、官方数据集的运行
数据集下载链接 链接: https://pan.baidu.com/s/1IZClZE_YfsrsES3xklBzhQ 提取码: vsks
如果想要保存地图需要对config/params.yaml文件的这两行做修改
# Export settingssavePCD: true # https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/3savePCDDirectory: /Downloads/LOAM/ # in your home folder, starts and ends with会保存五个pcd 2.1、casual_walk_2.bag
这个包可以直接运行不用做任何修改 2.2、outdoor.bag、west.bag
将 params.yaml 改成如下便可运行
extrinsicRot 和 extrinsicRPY 设为单位矩阵 # Extrinsics (lidar - IMU)extrinsicTrans: [0.0, 0.0, 0.0]# extrinsicRot: [-1, 0, 0,# 0, 1, 0,# 0, 0, -1]#extrinsicRPY: [0, 1, 0,# -1, 0, 0,# 0, 0, 1]extrinsicRot: [1, 0, 0,0, 1, 0,0, 0, 1]extrinsicRPY: [1, 0, 0,0, 1, 0,0, 0, 1]imuTopic: “imu_raw” 改为 imuTopic: “imu_correct” imuTopic: imu_correct # IMU dataoutdoor.bag : west.bag: 2.3、park.bag
这个数据集有 gps 数据更改文件 params.yaml 文件即可使用gps数据
更改文件第一处
gpsTopic: odometry/gpsz 改为 gpsTopic: odometry/gps 更改文件第二处
useImuHeadingInitialization: false 改为 useImuHeadingInitialization: true 运行结果 三、一些比较好的参考链接
方便自己查阅
参考链接1-安装liosam的其他问题
参考链接2-适配自己的传感器
参考链接3-论文学习和数据运行
参考链接4-数据格式要求和标定
参考链接5-lio-sam 适配 Mid360livox雷达
