南水北调建设管理局网站,深圳市门户网站建设,流量大的推广平台有哪些,英文网站建设中ModelBase是经纬恒润开发的车辆仿真软件#xff0c;包含两个大版本#xff1a;动力学版本、智能驾驶版本。动力学版包含高精度动力学模型#xff0c;能很好地复现车辆在实际道路中运行的各种状态变化#xff0c;可用于乘用车、商用车动力底盘系统算法开发、控制器仿真测试包含两个大版本动力学版本、智能驾驶版本。动力学版包含高精度动力学模型能很好地复现车辆在实际道路中运行的各种状态变化可用于乘用车、商用车动力底盘系统算法开发、控制器仿真测试智能驾驶版本在动力学版本的基础上增加了动静态场景仿真、各类传感器模型、高逼真动画渲染可用于乘用车、商用车的整车电控系统、ADAS系统的设计、测试和验证。 EPB简介
EPBElectric Park Brake是电子驻车制动的简称通过电子线路控制停车制动。EPB可取代传统机械手刹停车熄火时可自动释放驻车力行车时可自动关闭并且不会像传统拉杆手刹一样会因驾驶者的力度而改变制动效果因此EPB更加安全可靠。随着EPB系统的不断发展还增加了AUTOHOLD自动驻车功能可防止溜坡也适合走走停停的城市路况能够解放驾驶员右脚很好地缓解驾驶疲劳。 EPB系统搭建
ModelBase设置
在Modelbase道路编辑器中搭建这样一个斜坡用来后续测试电子驻车功能。 在Modelbase中选择传统的后驱油车为研究对象在IO接口设置中选择输入输出参数点击发送至simulink即可在simulink中自动生成下图中橙色模块在此基础上进行后续逻辑模块、执行模块的搭建实现闭环控制。 ModelBase内置的车辆动力学模型输出挡位Gear、纵向车速Vx、主缸压力MstCldPrs、制动踏板信号BrkPdll0到1、总驱动阻力力矩Mt、总等效坡度阻力力矩Mi 以及总滚动阻力力矩Mf。
EPB系统控制逻辑
将EPB初始标志位设为1即默认激活启动EPB。当车速小于2km/h 并且挡位为0时启动静态驻车制动即电子手刹当车速不小于2km/h 并且主缸输出为0、制动信号大于0时启动动态驻车制动其余情况EPB自动关闭直到满足上述情况再激活启动。 将EPB的不同标志位转换为电压信号再将电压信号转换为驻车制动力矩输入橙色ModelBase车辆动力学模块实现电子驻车控制防止溜坡。 EPB仿真试验
输入如下所示的油门开度信号 开始运行前7s汽车行驶爬坡7-8s汽车刹车至0并保持5s13s后汽车再加油门。由下图可看出7s汽车坡道停车时EPB激活自动开启并施加驻车制动力矩直至13s后驾驶员踩油门才自动关闭。 下图是汽车的纵向速度变化曲线可以看出7-13s在EPB的作用下汽车能够稳定地坡道停车直至EPB关闭汽车才溜坡下行由此可见搭建的EPB模型是有效的。 联合仿真动画如下动画下方曲线为后轮的驻车制动力矩变化曲线。从动画中可直观看出7s时汽车坡道停车EPB激活自动开启并施加驻车制动力矩13s后驾驶员踩油门EPB自动关闭驻车制动力矩消失汽车溜坡下行。 EPB激活或关闭状态的仿真动画 ModelBase软件包含了用于上述仿真测试的工程和Simulink模型ModelBase软件可免费申请试用只需要发送【姓名、联系电话、邮箱、公司/学校名称、部门/院系、申请版本动力学版本/智能驾驶版本】信息到inteworkhirain.com即可。点击链接查看ModelBase详细介绍。
