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对于从事自动驾驶的小伙伴而言#xff0c;或多或少应该都接触过一些的仿真软件#xff0c;今天要给大家介绍的这款仿真软件应该算的上是业界非常有名的一款仿真软件——carla。
目前carla的学习教程也还是蛮多的#xff0c;但是写的都不是很全#xff0c;在配置的…1.前言
对于从事自动驾驶的小伙伴而言或多或少应该都接触过一些的仿真软件今天要给大家介绍的这款仿真软件应该算的上是业界非常有名的一款仿真软件——carla。
目前carla的学习教程也还是蛮多的但是写的都不是很全在配置的时候还是会遇到许多的坑。并且目前的教程基本上都是Python版的。但是搞自动驾驶的人基本上用的都是C这对我这种对Python不是特别熟的人有点不太友好。而且吧我们项目中用的中间件不是roscarla暖心提供的ros_bridge就没有办法用了。所以没办法我只能自己一步一步的去看它的C版了。
简单来说carla其实提供了两个版本。一个是为了给大家提供方便的安装版也就是precompiled版本这个版本安装比较方便即插即用适合在校学生做科研和一些通用的算法验证。另外一个是source build的版本这个版本给开发者提供了更多的想象空间基本上底层的很多东西你都是可以去进行修改的。而如果你要用C去进行开发的话那么你就得需要安装source build的版本。这里的话我会对两个版本的安装方法以及遇到的一些问题都进行一些介绍。
2.carla安装
2.1 安装需求
系统ubuntu我用的是ubuntu20.04最好是18.04或者是20.04。如果你用的是虚拟机请放弃安装。carla是有提供Windows版的但是不好意思我不会Windows下的开发。硬件配置 硬盘如果你只打算安装precompiled版本或者source build的简装版的话30G就够了如果安装终极版请腾出至少200G的硬盘空间显卡至少6G吧carla用到的虚拟引擎是UE4这玩意是做游戏的所以显卡要求有点高
2.2 precompiled版本安装
2.2.1 下载
这个版本主要使用的是Python开发底层的很多东西你是看不到的。但是所有的接口都是可以直接从官方文档里面查到的而且网上也有很多大神针对这个版本做了很多的开发官方还提供的ros_bridge使用起来还是蛮方便的。安装也很方便首先大家直接访问下面链接直接去下载相应的版本
https://github.com/carla-simulator/carla/releasesgithub.com/carla-simulator/carla/releases
如果是初学者我建议下载0.9.11的版本因为Github上很多案例都是基于该版本开发的当然了你也可以多下几个版本到时候把环境切换一下就都可以使用。当你下载完成并解压过后其实carla就已经安装完毕了。这时候你可以尝试着运行
# 进入carla的安装目录
cd path/to/carla/root
./CarlaUE4.sh -prefernvidia # 默认大家是安装了显卡驱动的哈否则运行不了这一步
这时候你就能看到下面的界面 其实到这一步我们的carla就已经安装完成了但是如果你想要真正运行它和使用PythonAPI/examples里面所提供的案例的话那就还需要进行下面的设置。
2.2.2 环境配置
首先打开一个终端
pip3 install carla
cd ~
gedit .bsahrc
然后将下面内容复制到文件的最后面
export CARLA_ROOT path/to/carla/root #这里请改成自己的安装路径不要教条主义
export PYTHONPATH$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla/dist/carla-0.9.11-py3.7-linux-x86_64.egg
export PYTHONPATH$PYTHONPATH:${CARLA_ROOT}/PythonAPI/carla
然后打开终端输入
cd ~
source .bashrc
到这一步carla的环境就配置好了。如果你需要用其他的版本就在export修改对应的版本号就可以了。
2.2.3 Python库安装
配置好环境以后大家一定想体验一下案例了吧但是还不行哦。carla官方提供的案例在PythonAPI/examples里面。大家先进入这个文件夹中你们应该就能看到一个文件叫requirements.txt。这是运行carla的案例时需要用到的一些Python库文件大家可以打开这个文件对照着文件里面的库和相应的版本进行安装。也可以运行下面代码
python3 -m pip install -r requirements.txt
这玩意安装的话可能会有些慢没有什么好的办法要么用众所周知的办法。要么就耐心的等如果中断了就多试几次总能成功的。
2.2.3 小trick
clang 8
如果是ubuntu20.04的小伙伴可能会遇到一个和我同样的问题就是calng 8 报错。这个大家自己安装一下就可以了。
sudo apt-get update
sudo apt-get install clang-8
如果安装失败
sudo apt-get install aptitude
如果还是报错那你就把问题拿到百度去自行搜索一下反正我是可以了。
2. install libomp5
如果直接运行的话可能还会出现CARLA/CARLA_0.9.11/CarlaUE4/Binaries/Linux/CarlaUE4-Linux-Shipping: error while loading shared libraries: libomp.so.5: cannot open shared object file: No such file or directory
sudo apt-get install libomp5
安装过程中可能还会有一些其他的小问题由于大家的系统版本和环境不一样我也没有办法一一列举所以这里列出了我所遇到的一些小问题。如果有其他问题直接上网搜就行了这个版本的carla安装的问题还是很好解决的。
2.2.4 运行demo
到这里如果你没有被卡主的话那么恭喜你可以运行carla的小案例了。首先进入carla的安装目录:
# 打开终端1
cd path/to/carla/root
./CarlaUE4.sh -prefernvidia # 打开虚拟引擎# 打开终端2
cd PythonAPI/examples
python3 generate_traffic.py # examples下面的案例你都可以打开试试
到这里大家就使用carla的precompiled版本了
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